很多時(shí)候，我們會(huì)對(duì)減速機(jī)精度有要求。那么減速機(jī)的精度是指什么呢？

　　減速機(jī)的精度在這里包括了兩種，一種角傳動(dòng)精度，這是減速機(jī)手冊(cè)里都會(huì)標(biāo)出來(lái)的，這影響的是機(jī)器人的絕對(duì)定位精度；另一種是重復(fù)定位精度，這是減速機(jī)手冊(cè)里沒(méi)有，這影響的是機(jī)器人的重復(fù)定位精度。角傳動(dòng)精度一般減速機(jī)廠家都有專業(yè)的設(shè)備，但是客戶自己也可以設(shè)計(jì)一些簡(jiǎn)易的方法去測(cè)。重復(fù)定位精度也一樣。

　　對(duì)于新減速機(jī)來(lái)說(shuō)，要達(dá)到標(biāo)稱的1弧分以下，很多廠家是OK的，但是最大的問(wèn)題是一致性和穩(wěn)定的。可能大部分廠家一開始精度都達(dá)標(biāo)，但幾個(gè)月后，要么精度跳上跳下，要么直接是越來(lái)越差。

　　重復(fù)定位精度也如此，短時(shí)間內(nèi)達(dá)到較高重復(fù)定位精度是沒(méi)什么問(wèn)題，但是時(shí)間長(zhǎng)了，如何保持住就很難了。

　　還有一個(gè)比較少人會(huì)關(guān)注的問(wèn)題：減速機(jī)發(fā)熱問(wèn)題。

　　其實(shí)發(fā)熱也是上面講的精度有關(guān)。減速機(jī)精度取決于齒輪的嚙合程度，嚙合間隙過(guò)大，減速機(jī)的精度就差，而采用微過(guò)盈的方式，精度就會(huì)提高，但是就會(huì)導(dǎo)致發(fā)熱過(guò)大的問(wèn)題。RV上，采用帝人結(jié)構(gòu)的發(fā)熱的區(qū)別還沒(méi)有那么明顯，而同樣是諧波減速機(jī)，不同品牌的發(fā)熱程度就差很多了。別的不說(shuō)，諧波里面，HD是唯一一家可以既可以精度高又可以發(fā)熱少的廠家。大佬的稱號(hào)絕不是浪得虛名。

　　當(dāng)然，發(fā)熱除了與齒輪有關(guān)之外，還跟油脂、跟裝配有關(guān)，油脂的好壞，裝配的能力都會(huì)有明顯的影響。這里有很多的細(xì)節(jié)工藝，這就看各個(gè)機(jī)器人廠家的技術(shù)能力了。